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    安川机器人故障处理及六大指令方法

    类别:行业动态日期:2019-10-12 13:24:29
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    安川机器人故障处理
    指令一般分为几种其中常用的有下面列出的几种指令,第六种是以焊接系统作为范例。

    (一)运动指令

    (二)输出输入信号指令

    (三)控制指令

    (四)平移指令

    (五)运算指令

    (六)焊接工作指令

    (七)故障分析

     

    一、运动指令-1

     

    MOVJ

    功能

    再生运转时,移动至所教点之路径为关节路径

    (VJ=0.01至100%,PL=0或4CONT)。

    范例

    MOVJ VJ=50.00  PL=2

    关节路径移动,速度50.00%精度等级2。

     

    MOVL

    功能

    再生运转时,移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至

    1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

    范例

    MOVL V=120  PL=3

    直线路径移动,速度120.0mm/s位置精度等级3。

     

    MOVC

    功能

    再生运转时,移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至

    1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

    范例

    MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

    此圆弧路径移动,速度120mm/s

     

    MOVS

    功能

    再生运转时,移动至所教点之路径为曲线路径。

    此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序

    范例

    MOVS V=150

    以曲线路径移动,速度150mm/s

    运动指令-2

     

    IMOV

    功能

    以直线路径移动以特定的增量去作动。

    范例

    IMOV P012 V=120

    以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s

     

    REFP

    功能

    再生运转时走编织路径之参考点。

    范例

    REFP 1

     

    SPEED

     

    功能

    速度值之设定

    范例

    SPEED VJ=50  V=1250

    二、输出输入信号指令 

     

    DOUT

     

    功能

     一般使用外部RELAY ON或OFF,1=ON , 0=OFF

    范例

    DOUT OT#(12)=ON

    使外部RELAY 12  ON

     

    DIN

    功能

    将外部输入信号读入

    范例

    DIN B16 IN#(16)

    IN#16 ON  ,则B16=1,IN#OFF则B16=0

     

    PULSE

    功能

    使外部RELAY ON一段时间,时间一到自动OFF  T=0.1

    至3秒,假使时间未设定,则自动设0.3秒

    范例

    PULSE  OT#(10)   T=60

    使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动

     

    WAIT

    功能

    等待一输入信号或与设定相符

    范例

    WAIT  IN#(12)=ON  T=10

    等待IN#(12)=ON才能在执行下去,最多等10秒

     

     

    POSOUT

    功能

    当运动路径,进入预先设定范围内,自动使一相对应之OUTPUT

    ON当运动路径,离开此范围则OUTPUT OFF,可设八组。

    范例

    POSOUT PM#(1)

    第一组POSOUT

     

    NWAIT

     

    功能

    不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序

     

    范例

    MOVL  V=100   NWAIT

    运动路径一移动就执行下一行程

    三、控制类指令

     

    JUMP

    功能

    跳至預設之“米”行或程式,執行指令。

    範例

    JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

    如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式

     

    *

    功能

    JUMP 指令程式的標號

    範例

    *123

    標號 123

     

    CALL

    功能

    呼叫設定之副程式

    範例

    CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

    如果IN#(12)=ON則執行副程式GG

     

    RET

     

    功能

    回至上一層程式

    範例

    RET IF  IN#(20)=ON

    如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

     

    END

    功能

    程序结束指令

    范例

    END

     

    NOP

    功能

    程序开头指令

    范例

    NOP

     

    TIME

    功能

    暂停时间(T=0.01至655.35sec)

    范例

    T=12.50

    暂停12.5秒后执行下一指令

     

    CWAIT

    功能

    等待NWAIT指令,那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令

    范例

    CWAIT

     

    IF

    功能

    判别指令

    范例

    JUMP*12  IF   IN#(24)=OFF

    如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行

     

    UNTIL

    功能

    此行运动指令一直移动,直到一输入讯号才停止

     

    范例

    MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON

    直线路径持续移动,速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止

     

    PAUSE

    功能

    暂停

    范例

    PAUSE  IF   IN#(9)=OFF

    假如IN#(9)=OFF系统暂停

     

    STOP

    功能

    停止且机器人伺服马达电源切掉

    范例

    STOP  IF   IN#(10)=OFF

    如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除

    四、平移指令

     

    SFTON

    功能

    平移开始指令,RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标

    范例

    SFTON  P12

    平移开始,平移量为P变数P12所设之值

     

    SFTOF

    功能

    平移结束

    范例

    SFTOF

    五、运算指令

     

    ADD

    功能

    运算指令加,将二数相加,而将值存于第一数

    范例

    ADD 112 113

    将112加113所得之值存于112

     

    SUB

    功能

    运算指令减,将二数相减,而将值存于第一数

     

    范例

    SUB 112 113

    将112减113所得之值存于112

     

    MUL

    功能

    运算指令乘,将二数相乘,而将值存于第一数

     

    范例

    MUL 112 113

    将112乘113所得之值存于112

     

    DIV

    功能

    运算指令除,将二数相除,而将值存于第一数

     

    范例

    DIV  112   113

    将112除113所得之值存于112

     

    INC

    功能

    每执行一次加一

    范例

    INC I43

    将每次加一完的总合所得值存于I43

     

    DEC

    功能

    每执行一次减一

    范例

    DEC I43

    将每次减一完的总合所得值存于I43

     

    AND

     

    功能

    罗辑指令,将二数AND后将结果存于第一数

    范例

    AND  B11     B13

    将B11与B13  AND后结果存于B11

     

    OR

    功能

    罗辑指令,将二数OR后将结果存于第一数

     

    范例

    OR   B11     B13

    将B11与B13  OR后结果存于B11

     

    NOT

    功能

    罗辑指令,将二数NOT后将结果存于第一数

     

    范例

    NOT   B11     B13

    将B11与B13  NOT后结果存于B11

     

    XOR

    功能

    罗辑指令,将二数XOR后将结果存于第一数

     

    范例

    XOR   B11     B13

    将B11与B13  XOR后结果存于B11

     

    SET

    功能

    令第一数之值等于第二数之值

    范例

    SET I12  I20

    将I20之值存于I12

     

    SETE

    功能

    令P变数轴之值等于第二数之值

    范例

    SETE P001(2) D01

    将D01值存于P001之Y值

     

    GETE

    功能

    令第一数之值等于P变数轴之值

    范例

    GETE D06 P012(4)

    将P012 Tx之值存于D06

     

    CNVRT

    功能

    将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE

    范例

    CNVRT  P000 P001

    将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000

     

    CLEAR

    功能

    清除指令,可接B?I?D?R等变数

    范例

       1.CLEAR B00               2.CLEAR B00 ALL

    1.清除B00之值使为 0     2.清除所有B变数使其值为 0

     

    SIN

    功能

    将第二数SIN后值存回第一数

    (只能用于常数及R变数)

    范例

    SIN R00 R01              (R00=SIN R01)

     

    COS

    功能

    将第二数COS后值存回第一数

    (只能用于常数及R变数)

    范例

    COS R00 R01              (R00=COS R01)

     

    ATAN

    功能

    将第二数TAN后值存回第一数

    (只能用于常数及R变数)

    范例

    TAN R00 R01              (R00=TAN R01)

     

    SQRT

    功能

    将第二数开平方后值存回第一数

    (只能用于常数及R变数)

    范例

    SQRT R00  R01              (R00=R01开平方)

    六、焊接工作指令

     

    ARCON

    功能

    起弧指令

    范例

    ARCON AC=230  AVP=90 T=1.00 V=160

     

    ARCOF

    功能

    收弧指令

    范例

    ARCOF  AEF#(1)

     

    ARCCUR

    功能

    绝对值电流值指令

    范例

    ARCCUR AC=200

     

    ARCVOL

    功能

    绝对值电压值指令

     

    范例

    ARCVOL AVP=100

     

    AWELD

    功能

    电流值指令(-14.1V至+14.1V)

    范例

    AWELD 12

     

    VWELD

    功能

    电压值指令(-14.1V至+14.1V)

    范例

    VWELD 2.5

     

    WVON

    功能

    摆弧开始

    范例

    WVON WEV#(12)

     

    WVOF

    功能

    摆弧结束

    范例

    WVOF

    七、故障代码意义

     异常代码

      代码严重级等

          (重置)处理方法

     0???

    程度0(重故障)

    线路关闭警告;初期化诊断

    /软件诊断警告

    发生0开头的错误为严重错误,应立即找出

    问题的所在将其排除,方能将电源打开。

     

     1???

     3???

    程度1~3(重故障)

    此警告显示与专用I/O信号(警告重置)均不可

    重置,官闭主电源并找出问题的原因然后在

    打开电源。

     4???

     8???

    程度4~8(轻故障)

    更正其错误显示且排除简单的故障即可重置。

     

     

     9???

    程度9(轻故障)

    使用者警告

    系统的专用输入信号或用户警政署要求输入

    的起更改后,此警告显示与专用I/o信号(警告

    重置)是可以重置的。

    八、简易故障判别方法

    马达交换接头测试异常状况,不用拆卸马达即可判别是何原件损坏。

    马达交换接头异常

     

    如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随之变换即说明马达或

     

    减速机损坏。

    安川机器人故障处理及六大指令方法(图3)

     

    如上页马达线(马达规格要一样)接头交换后如果异常状况随不变换即说明线或控制板

     

    (AMP)。

    安川机器人故障处理及六大指令方法(图4)

     

    在做判断最主要的是要先将问题局部化再以小范围去判断这样可以省下很多时间,

     

    譬如下面也是一個好方法。

    安川机器人故障处理及六大指令方法(图5)

     

    这样便可测出是ROBOT出现故障还是CPU出现故障,不过此两台机器人需要是同

     

    系统同版本同系列型式的机器人。

    安川机器人故障处理及六大指令方法(图6)

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